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2026-01-15 15:11:58 +08:00
commit c93536b187
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--- a/sensor/include/sensor_tx2.h
+++ b/sensor/include/sensor_tx2.h
@@ -0,0 +1,163 @@
+#ifndef _SENSOR_TX2_H_
+#define _SENSOR_TX2_H_
+
+#include <stdint.h>
+
+
+
+#define VISION_Info_Length    164+6  //164字节数据+5字节头+1字节校验
+
+
+typedef union
+{
+	uint16_t ext;
+	struct
+	{
+		uint8_t VISION_state1_data7 : 3;   	//输出单帧图像中点的检测数量，范围[0~5]。
+		uint8_t VISION_state1_data6 : 3;   	//预留
+		uint8_t VISION_state1_data5 : 2;     	//00：第一个簇是目标;
+													//01：第一个簇识别错误;
+													//10：第一个簇识别错误;
+													//11：第一个簇是恒星
+		uint8_t VISION_state1_data4 : 2; 		//00：第二个簇是目标;
+													//01：第二个簇识别错误;
+													//10：第二个簇识别错误;
+													//11：第二个簇是恒星
+		uint8_t VISION_state1_data3 : 2; 		//00：第三个簇是目标;
+													//01：第三个簇识别错误;
+													//10：第三个簇识别错误;
+													//11：第三个簇是恒星
+		uint8_t VISION_state1_data2 : 2; 		//00：第四个簇是目标;
+													//01：第四个簇识别错误;
+													//10：第四个簇识别错误;
+													//11：第四个簇是恒星
+		uint8_t VISION_state1_data1 : 2;  		//00：第五个簇是目标;
+													//01：第五个簇识别错误;
+													//10：第五个簇识别错误;
+													//11：第五个簇是恒星
+	};
+} Star_Removal_Brightness_Rec_State;
+
+
+typedef union
+{
+	uint8_t ext;
+	struct
+	{
+		uint8_t Flag0 : 4;		//远距标志
+		uint8_t Flag1 : 4;		//近距标志
+	};
+}TX2_Image_Flag;
+
+
+typedef struct  __attribute__((__packed__))
+{
+		uint8_t  recog_Valid;	//识别结果,0b00：数据无效;	0b11：数据有效
+		float 	recog_Alpha ;   //计算俯仰角α1
+		float 	recog_Beta ;   	//计算俯仰角α1
+}RecResult;
+
+typedef struct __attribute__((__packed__))
+{
+	uint16_t FRAME_HEAD;								//帧头 0xEB90
+	uint8_t  Type_Code;									//类型码 0xF0
+	uint16_t  Code_Length;								//帧长度
+	uint16_t FRAME_RESERVE1;							//预留-1 0x8AA1
+	uint8_t 	star_Q_flag;
+	uint8_t 	Image_flag;
+	uint8_t  Telemetry_Counter;							//遥测帧计数器
+	Star_Removal_Brightness_Rec_State SRBRS_State_data;	//远距恒星剔除和亮度识别算法检测情况
+
+	float TARGET_Horizontal;	   						//图像中目标点的横向坐标
+	float TARGET_Vertical ;	   							//图像中目标点的横向坐标
+	float TARGET_Brightness ;	   						//图像中目标点的亮度信息
+	uint8_t  Target_Capture_Flag;						//目标稳定捕获标志（0b01：已稳定捕获，进入跟踪阶段；0b00：未稳定捕获）
+	uint8_t Image_Number; 								//目标识别阶段已识别到目标的图像数量
+	float 	frame_noise_ratio ;	   						//图像的信噪比
+	float   frame_contrast;								//图像对比度
+	uint8_t Area_Number_far; 								//远距相机检测到的区域数量
+	uint8_t Area_Number_close; 								//近距相机检测到的区域数量
+	uint8_t far_Core_Size_far; 								//远距相机存储开运算核的尺寸
+	uint8_t far_Core_Size_close; 							//近距相机存储开运算核的尺寸
+	uint8_t Area_Brightness_far; 							//远距相机图像平均亮度
+	uint8_t Area_Brightness_close; 							//近距相机图像平均亮度
+	uint8_t Target_Edge_Integrity_Flag_far; 		//远距相机完整性标志;0b00：完整；0b11：不完整
+	uint8_t Target_Edge_Integrity_Flag_close; 		//近距相机完整性标志;0b00：完整；0b11：不完整
+
+	uint8_t Missed_Number; 				//跟踪目标脱靶次数
+	uint8_t  line_of_sight_flag_far; 	//远距相机视线距可靠标志位;0b00：不可靠;0b11：可靠
+	uint8_t  line_of_sight_flag_close; 	//近距相机视线距可靠标志位;0b00：不可靠;0b11：可靠
+
+	float Line_Distance_far;	   			//远距相机视线距离
+	float Line_Distance_close;	   			//近距相机视线距离
+	uint32_t Image_time_sec;				//照片时间戳整秒
+	uint16_t Image_time_ms;					//照片时间戳毫秒
+
+	RecResult Left_Sail_far;   //远距相机左帆板
+	RecResult Right_Sail_far;  //远距相机右帆板
+	RecResult Self_plat_far;   //远距相机本体
+
+	RecResult Left_Sail_close;   //近距相机左帆板
+	RecResult Right_Sail_close;  //近距相机右帆板
+	RecResult Self_plat_close;   //近距相机本体
+
+	
+	uint8_t Corrosion_size_far_cmd;  	//远距相机腐蚀核尺寸指令执行结果
+	uint8_t Corrosion_size_far;  		//远距相机腐蚀核尺寸
+
+	uint8_t Corrosion_size_close_cmd;  	//近距相机腐蚀核尺寸指令执行结果
+	uint8_t Corrosion_size_close;  		//近距相机腐蚀核尺寸
+
+	uint8_t removal_match_radius_cmd; //恒星剔除匹配半径指令执行结果
+	uint8_t removal_match_radius;  		//恒星剔除匹配半径
+
+	uint8_t Capture_flag_cmd;   //捕获标志位指令执行结果
+	uint8_t Capture_flag;  		//捕获标志位
+
+	uint8_t Target_Stable_Threshold_cmd;  //目标稳定捕获判定阈值指令执行结果
+	uint8_t Target_Stable_Threshold;  //目标稳定捕获判定阈值
+
+	uint8_t alg_Threshold_far_cmd;  //远距相机算法阈值分割系数指令执行结果
+	float 	alg_Threshold_far;  	  //远距相机算法阈值分割系数
+
+	uint8_t target_track_cmd;			//追踪目标信息遥控指令接收结果
+	uint8_t target_track_fan_flag;      //追踪目标信息帆板单双侧标志
+	float 	target_track_fan_coef;		//追踪目标信息帆板比例系数
+	float   target_track_target_length;	//追踪目标信息目标整体长度
+	float   target_track_target_width;	//追踪目标信息目标帆板宽度
+
+	uint8_t far_alg_change_cmd;		//远距相机远近距算法切换阈值指令
+	uint8_t far_alg_change_Threshold;	//远距相机远近距算法切换阈值
+
+	uint8_t far_camera_Threshold_cmd;	//远距相机依据像素大小判断目标阈值指令
+	uint8_t far_camera_Threshold; 		//远距相机依据像素大小判断目标阈值
+ 
+
+	uint8_t moon_exist_cmd;		//月亮存在标志指令
+	uint8_t moon_exist; 		//月亮存在标志
+
+	uint8_t close_alg_change_cmd;		//近距相机远近距算法切换阈值指令
+	uint8_t close_alg_change_Threshold;	//近距相机远近距算法切换阈值
+
+	uint8_t close_camera_Threshold_cmd;	//近距相机依据像素大小判断目标阈值指令
+	uint8_t close_camera_Threshold; 		//近距相机依据像素大小判断目标阈值
+
+	uint32_t Identification_time_sec;				//识别结果时间整秒
+	uint16_t Identification_time_ms;				//识别结果时间毫秒
+
+	TX2_Image_Flag image_exist_flag;				//图像无目标标志
+	TX2_Image_Flag far_close_alg_change_flag;		//远近距算法切换标志
+	TX2_Image_Flag target_edge_flag;				//目标边缘标志
+	// uint8_t image_exist_flag;	
+	// uint8_t far_close_alg_change_flag;		//远近距算法切换标志
+ 	// uint8_t target_edge_flag;				//目标边缘标志
+
+	float 	frame_noise_ratio_close ;	   						//近距图像的信噪比
+	float   frame_contrast_close;								//近距图像对比度
+	uint8_t checksum;
+}VISION_TLM_STRUCT;     				//视觉遥测数据包
+
+
+uint8_t generate_tx2_frame(uint8_t *frame, double LOS_Remote[9], double R_Plane[2], double TarRVECI[6], double ChaRVECI[6], double ChaMtxVVLH2Body[3][3], double ChaMtxECI2VVLH[3][3], int TargetFLAG);
+
+#endif