#ifndef _SENSOR_OPTICAL_H_
#define _SENSOR_OPTICAL_H_

#include <stdint.h>


#define OPTIC_FRAME_LENGTH 60+164+4

typedef struct __attribute__((__packed__))
{
	uint16_t 				FRAME_HEAD ;	   	//帧头
	uint8_t 				length;
	float AI01;	           	//远距离测距（m），精度0.1m
	float AI02;	            //近距离测距(m)，精度0.02m
	int16_t AI03;	            //远距离摆镜水平角（角秒）
	int16_t AI04;	            //近距离摆镜俯仰角（角秒）
	uint8_t AI05;	            //远距离测距3.3V电源遥测
	uint8_t AI06;	            //近距离测距5V电源遥测
	uint16_t AI07;	            //远距离激光测量计数
	uint16_t AI08;	            //近距离激光测量计数
	uint8_t AI09;	            //接收指令计数
	uint8_t AI10;	            //遥测计数
	int32_t AI11;	           	//遥测时间戳
	uint16_t AI12;	            //远距离相机工作状态
	int32_t AI13;	            //远距离相机曝光时间参数，单位：us
	uint8_t AI14;	            //远距离相机增益设置参数
	uint8_t AI15;	            //远距离相机输出图像帧计数
	uint8_t AI16;	            //远距离相机3.3V电压遥测1
	uint8_t AI17;	            //远距离相机5V电压遥测1
	uint16_t AI18;	            //近距离相机工作状态
	int32_t AI19;	           	//近距离相机曝光时间参数，单位：us
	uint8_t AI20;	            //近距离相机增益设置参数
	uint8_t AI21;	            //近距离相机输出图像帧计数
	uint8_t AI22;	            //近距离相机3.3V电压遥测
	uint8_t AI23;	            //近距离相机5V电压遥测
	uint8_t AI_far;	            //远距激光测量有效标志
	uint8_t AI_close;	        //近距激光测量有效标志
	uint8_t AI25;	            //图像处理3.3V电压遥测
	uint8_t AI26;	            //图像处理5V电压遥测
	int32_t AI27;	            //综合控制板工作状态
	uint8_t AI28;	            //综合控制板3.3V电压遥测
	uint8_t AI29;	            //综合控制板5V电压遥测
	uint32_t AI_time_s;
	uint16_t AI_time_ms;
	uint8_t resvd[164];
	uint8_t Check_sum;          //校验和
} OPTICAL_TLM_STR;     			//OPTICAL遥测数据包



void generate_xgd_frame(uint8_t *frame, double TarRVECI[6], double ChaRVECI[6], double MtxECI2VVLH[3][3], double MtxVVLH2Body[3][3], double LOS_Remote[9], double Euler[3], double R_Plane[2], int TargetFLAG);
void generate_photo_frame(uint8_t *frame);

#endif