#ifndef MEMS_HARDWARE_SERVICE_H
#define MEMS_HARDWARE_SERVICE_H

#include <cstdint>
#include <string>
#include <vector>
#include <cstddef>

/* ================== 错误码定义 ================== */
#ifndef MEMS_ERR_OK
#define MEMS_ERR_OK             0    // 成功
#endif

#ifndef MEMS_ERR_SERIAL
#define MEMS_ERR_SERIAL        -1    // 串口未打开或无效
#endif

#ifndef MEMS_ERR_SEND_CMD
#define MEMS_ERR_SEND_CMD      -2    // 发送命令失败
#endif

#ifndef MEMS_ERR_NO_RESPONSE
#define MEMS_ERR_NO_RESPONSE   -3    // 无响应
#endif

#ifndef MEMS_ERR_SELECT
#define MEMS_ERR_SELECT        -4    // select() 系统调用失败
#endif

#ifndef MEMS_ERR_HEADER
#define MEMS_ERR_HEADER        -5    // 帧头错误
#endif

#ifndef MEMS_ERR_DATA
#define MEMS_ERR_DATA          -6    // 数据解析失败
#endif

#ifndef MEMS_ERR_UNKNOWN
#define MEMS_ERR_UNKNOWN       -7    // 未知错误
#endif

#ifndef MEMS_ERR_LEN
#define MEMS_ERR_LEN           -8    // 帧长度错误
#endif

#ifndef MEMS_ERR_CHECKSUM
#define MEMS_ERR_CHECKSUM      -9    // 校验和错误
#endif

#ifndef MEMS_ERR_TIMEOUT
#define MEMS_ERR_TIMEOUT       -10   // 接收数据超时
#endif

/* ================== 常量定义 ================== */
#define MEMS_FRAME_LENGTH 44
#define MAX_BUF_SIZE 256
#define MAX_RETRY_COUNT 10

/* ================== 类型定义 ================== */

// MEMS配置结构体
typedef struct {
    std::string device;         // 串口设备
    int baudrate;               // 波特率
} MemsConfig;

// MEMS输出数据帧
#pragma pack(push, 1)
typedef struct {
    // 角增量数据 (rad)
    float x_angle_delta;
    float y_angle_delta;
    float z_angle_delta;
    uint8_t on_off_status;        // 设备开关状态 (1=正常，0=异常)
    uint16_t header_err_cnt;      // 帧头错误累计
    uint16_t check_err_cnt;       // 校验错误累计
    uint16_t length_err_cnt;      // 长度错误累计
    uint16_t uart_reset_cnt;      // 串口复位累计
    uint16_t send_cmd_err_cnt;    // 发送命令错误累计
    uint16_t fault_cnt;           // 故障计数（所有错误的总和）
} MEMS_Info_Frame;
#pragma pack(pop)

/* ================== 设备状态结构体（内部使用）================== */
typedef struct {
    int fd;                       // 串口文件描述符
    const char *dev;              // 设备节点
    int baudrate;                 // 波特率
    uint16_t header_err_cnt;      // 帧头错误计数
    uint16_t check_err_cnt;       // 校验错误计数
    uint16_t length_err_cnt;      // 帧长错误计数
    uint16_t uart_reset_cnt;      // 串口复位计数
    uint16_t send_cmd_err_cnt;    // 发送命令错误计数
    uint16_t fault_cnt;           // 故障计数
    uint16_t send_cmd_cnt;        // 发送命令计数（连续无响应计数）
    uint8_t on_off_status;        // 上电状态
    float mems_K[3];              // 标度因数
    float mems_w0[3];             // 零偏
} MEMS_Device_Status;

/* ================== FastDDS接口声明 ================== */

/**
 * @brief 初始化FastDDS硬件服务化
 * @param domainid 域名
 * @param appname 服务名称
 */
void Fastdds_init(uint8_t domainid, std::string appname);

/**
 * @brief 发布MEMS遥测数据
 * @param data 数据指针
 * @param dest 目标地址
 * @param len 数据长度
 */
void telemetry_Pub(uint8_t *data, const std::string& dest, uint16_t len);

/**
 * @brief 遥测回调函数
 */
void telemetry_callback(std::string src, std::string dest, std::string type,
                             std::string reserve1, std::string reserve2,
                             std::vector<uint8_t>& data);

/* ================== 工具函数 ================== */

/**
 * @brief 验证MEMS数据的校验和
 * @param data 指向数据缓冲区的指针
 * @param len 数据长度
 * @return 错误码
 */
int mems_checksum_verify(const uint8_t *data, int len);

/**
 * @brief 24位补码转int32
 * @param data 24位数据指针
 * @return 转换后的32位整数
 */
int32_t mems_24bit_to_int32(const uint8_t *data);

/**
 * @brief 大端16位转主机字节序
 */
uint16_t mems_be16_to_host(uint8_t high, uint8_t low);

/* ================== 硬件操作函数声明 ================== */

/**
 * @brief 初始化MEMS串口（奇校验）
 * @param dev 串口设备路径
 * @param baudrate 波特率
 * @return 错误码
 */
int mems_uart_init(const char *dev, int baudrate);

/**
 * @brief 发送MEMS取遥测命令
 * @return 错误码
 */
int send_mems_cmd(void);

/**
 * @brief 读取MEMS数据
 * @param frame 输出数据帧
 * @return 错误码
 */
int read_mems_data(MEMS_Info_Frame *frame);

/**
 * @brief 解析MEMS原始数据
 * @param buf 原始数据缓冲区
 * @param info 输出解析后的信息
 * @return 错误码
 */
int mems_data_extraction(const uint8_t *buf, MEMS_Info_Frame *info);

/**
 * @brief 解析JSON配置文件
 * @param filename 配置文件名
 * @param config 输出配置信息
 * @return 成功返回0，失败返回-1
 */
int parse_mems_config_file(const char* filename, MemsConfig *config);

/**
 * @brief 清理硬件服务化资源
 */
void MEMS_hardware_cleanup(void);

/**
 * @brief 获取错误码对应的字符串描述
 * @param err 错误码
 * @return 错误描述字符串
 */
const char *mems_strerror(int err);

#endif /* MEMS_HARDWARE_SERVICE_H */