#include <stdint.h>
#include <string>
#include <vector>

#pragma pack(push, 1)

// 位参数状态结构体（必须与发送端完全一致）
typedef union {
    uint8_t ext;
    struct {
        uint8_t str_state1_data4 : 1;
        uint8_t str_state1_data3 : 1;
        uint8_t str_state1_data2 : 2;
        uint8_t str_state1_data1 : 4;
    };
} Bitpara_State;

#pragma pack(push, 1)  // 确保1字节对齐
typedef struct {
    uint8_t wheel_id;    // 飞轮号
    uint8_t mode;        // 控制模式
    uint8_t reserved;    // 保留字节
    float torque;        // 力矩
    float speed;         // 速度
} Flywheel_Command;
#pragma pack(pop)


// 星敏感器遥测数据帧（必须与发送端完全一致）
#pragma pack(push, 1)
typedef struct {
    // 设备标识
    uint8_t star_type;          // 星敏类型 (0=NANO, 1=PICO)
    uint8_t star_num;           // 星敏序号 (1~8)
    
    // 四元数数据
    float q0, q1, q2, q3;
    
    // 角速度
    float wx, wy, wz;
    
    // 定姿星数
    uint8_t star_num_d;           // 定姿星数
    
    // 错误计数部分
    uint16_t header_err_cnt;      // 帧头错误累计
    uint16_t check_err_cnt;       // 校验错误累计
    uint16_t length_err_cnt;      // 长度错误累计
    uint16_t uart_reset_cnt;      // 串口复位累计
    uint16_t fault_cnt;           // 故障计数（所有错误的总和）
} Star_sensorHS_Frame;
#pragma pack(pop)

// 陀螺仪数据帧
#pragma pack(push, 1)
typedef struct {
    float   x_angle_delta;    // X轴角速度（度/秒）
    float   y_angle_delta;    // Y轴角速度（度/秒）
    float   z_angle_delta;    // Z轴角速度（度/秒）
    uint16_t header_err_cnt;  // 帧头错误累计
    uint16_t check_err_cnt;   // 校验错误累计
    uint16_t length_err_cnt;  // 长度错误累计
    uint16_t uart_reset_cnt;  // 串口复位累计
    uint16_t fault_cnt;       // 故障计数
} GYRO_Info_Frame;
#pragma pack(pop)

// MEMS数据帧
#pragma pack(push, 1)
typedef struct {
    // 角增量数据 (rad)
    float x_angle_delta;
    float y_angle_delta;
    float z_angle_delta;
    uint16_t header_err_cnt;      // 帧头错误累计
    uint16_t check_err_cnt;       // 校验错误累计
    uint16_t length_err_cnt;      // 长度错误累计
    uint16_t uart_reset_cnt;      // 串口复位累计
    uint16_t fault_cnt;           // 故障计数（所有错误的总和）
} MEMS_Info_Frame;
#pragma pack(pop)

#pragma pack(push, 1)
typedef struct {
    // 设备标识
    uint8_t wheel_id;       // 逻辑ID
    uint8_t hardware_id;    // 硬件ID
    
    // 状态数据
    float rotate_speed;     // 转速 (rpm)
    float current;          // 电流
    float acc_torque;       // 加速度矩
    
    // 控制信息
    uint16_t cmd_cnt;       // 命令计数器
    uint8_t soft_err;       // 软件错误码
    uint8_t soft_ver;       // 软件版本
    
    // 设备状态
    uint8_t on_off_status;  // 开关状态
    
    // 错误统计
    uint16_t header_err_cnt;   // 帧头错误累计
    uint16_t check_err_cnt;    // 校验错误累计
    uint16_t length_err_cnt;   // 长度错误累计
    uint16_t uart_reset_cnt;   // 串口复位累计
    uint16_t fault_cnt;        // 故障计数
    
    // 响应信息
    uint8_t req_type;       // 请求类型
    int16_t error_code;     // 错误码
} FLYWHEEL_Info_Frame;
#pragma pack(pop)

#pragma pack(pop)

void GncSWriteLog(const std::string &msg);

void GncS_init(uint8_t domainid, std::string appname);

void command_callback(std::string src, std::string dest, std::string type,
                      std::string reserve1, std::string reserve2,
                      std::vector<uint8_t>& data);

void telemetry_callback(std::string src, std::string dest, std::string type,
                      std::string reserve1, std::string reserve2,
                      std::vector<uint8_t>& data);
                
void GncS_command_Pub(uint8_t* data, std::string dest, uint16_t len);

void GncS_telemetry_Pub(uint8_t* data, std::string dest, uint16_t len);