#include <iostream>
#include <csignal>
#include <cstdlib>
#include <string>

#include "gyroHS.h"  // 注意：头文件名已经改为 gyroHS.h

using namespace std;

// 全局变量用于信号处理
static bool running = true;

// 信号处理函数
void signal_handler(int signal) {
    running = false;
}

int main(int argc, char* argv[]) {
    // 设置信号处理
    signal(SIGINT, signal_handler);
    signal(SIGTERM, signal_handler);
    
    // 默认配置文件
    string config_file = "gyroHS.json";
    
    // 解析配置文件
    GyroConfig config;
    int result = parse_gyro_config_file(config_file.c_str(), &config);
    if (result < 0) {
        cerr << "[ERROR] Failed to parse config file" << endl;
        return -1;
    }
    
    if (!config.enabled) {
        cout << "[INFO] Gyro is disabled, exiting" << endl;
        return 0;
    }
    
    // 初始化陀螺仪串口
    result = gyro_uart_init(config.device.c_str(), config.baudrate);
    if (result != SAT_ERR_OK) {
        cerr << "[ERROR] Failed to initialize gyro UART: " << gyro_strerror(result) << endl;
        gyro_device.on_off_status = 0;
        // 继续启动服务，但设备状态为异常
    } else {
        gyro_device.on_off_status = 1;
        cout << "[OK] Gyro initialized successfully" << endl;
    }
    
    // 初始化FastDDS
    Fastdds_init(0, "Gyro_Hardware_Service");
    
    // 主循环
    while (running) {
        usleep(500000); // 每500ms检查一次
    }
    
    // 清理
    GyroHS_cleanup();
    
    return 0;
}