#ifndef GYRO_H
#define GYRO_H

#include <cstdint>
#include <string>
#include <vector>

/* ================== 错误码定义 ================== */
#ifndef SAT_ERR_OK
#define SAT_ERR_OK            0    // 成功
#endif

#ifndef SAT_ERR_SERIAL
#define SAT_ERR_SERIAL       -1    // 串口未打开或无效
#endif

#ifndef SAT_ERR_SEND_CMD
#define SAT_ERR_SEND_CMD     -2    // 发送命令失败
#endif

#ifndef SAT_ERR_SELECT
#define SAT_ERR_SELECT       -4    // select() 系统调用失败
#endif

#ifndef SAT_ERR_HEADER
#define SAT_ERR_HEADER       -5    // 帧头错误
#endif

#ifndef SAT_ERR_DATA
#define SAT_ERR_DATA         -6    // 数据解析失败
#endif

#ifndef SAT_ERR_UNKNOWN
#define SAT_ERR_UNKNOWN     -7     // 未知错误
#endif

#ifndef SAT_ERR_LEN
#define SAT_ERR_LEN         -8     // 帧长度错误
#endif

#ifndef SAT_ERR_CHECKSUM
#define SAT_ERR_CHECKSUM    -9     // 校验和错误
#endif

#ifndef SAT_ERR_TIMEOUT
#define SAT_ERR_TIMEOUT     -10    // 接收数据超时
#endif

/* ================== 常量定义 ================== */
#define GYRO_FRAME_LENGTH 27
#define MAX_BUF_SIZE 256

/* ================== 类型定义 ================== */
// 陀螺仪配置结构体
typedef struct {
    std::string device;    // 串口设备
    int baudrate;          // 波特率
    bool enabled;          // 是否启用
} GyroConfig;

// 陀螺仪原始数据帧结构体
#pragma pack(push, 1)
typedef struct {
    uint8_t     header;
    uint8_t     x_angle_delta[3];   // X轴角度增量
    uint16_t    x_integral_time;    // X轴积分时间
    uint8_t     y_angle_delta[3];   // Y轴角度增量
    uint16_t    y_integral_time;    // Y轴积分时间
    uint8_t     z_angle_delta[3];   // Z轴角度增量
    uint16_t    z_integral_time;    // Z轴积分时间
    uint8_t     rsvd[10];
    uint8_t     checksum;
} Gyro_Frame_Raw;
#pragma pack(pop)

// 陀螺仪解析后数据结构体
#pragma pack(push, 1)
typedef struct {
    float   x_angle_delta;    // X轴角速度（度/秒）
    float   y_angle_delta;    // Y轴角速度（度/秒）
    float   z_angle_delta;    // Z轴角速度（度/秒）
    uint8_t on_off_status;    // 设备开关状态
    uint16_t header_err_cnt;  // 帧头错误累计
    uint16_t check_err_cnt;   // 校验错误累计
    uint16_t length_err_cnt;  // 长度错误累计
    uint16_t uart_reset_cnt;  // 串口复位累计
    uint16_t fault_cnt;       // 故障计数
} GYRO_Info_Frame;
#pragma pack(pop)

// 陀螺仪设备结构体
typedef struct {
    int fd;                     // 串口文件描述符
    const char *dev;            // 设备节点
    int baudrate;               // 波特率
    uint8_t header_err_cnt;     // 帧头错误计数
    uint8_t check_err_cnt;      // 校验错误计数
    uint8_t length_err_cnt;     // 帧长错误计数
    uint8_t uart_reset_cnt;     // 串口复位计数
    uint16_t fault_cnt;         // 故障计数
    uint8_t send_cmd_cnt;       // 命令发送计数
    uint8_t on_off_status;      // 上电状态
} Gyro_Device;

// 全局陀螺仪设备变量声明
extern Gyro_Device gyro_device;

extern pthread_mutex_t cache_mutex;

/* ================== FastDDS接口声明 ================== */
/**
 * @brief 初始化FastDDS硬件服务化
 * @param domainid 域名
 * @param appname 服务名称
 */
void Fastdds_init(uint8_t domainid, std::string appname);

/**
 * @brief 发布遥测数据
 * @param data 数据指针
 * @param dest 目标地址
 * @param len 数据长度
 */
void telemetry_Pub(uint8_t *data, const std::string& dest, uint16_t len);

/**
 * @brief 遥测回调函数
 */
void telemetry_callback(std::string src, std::string dest, std::string type,
                             std::string reserve1, std::string reserve2,
                             std::vector<uint8_t>& data);

/* ================== 配置文件解析 ================== */
/**
 * @brief 解析JSON配置文件
 * @param filename 配置文件名
 * @param config 陀螺仪配置
 * @return 成功返回0，失败返回-1
 */
int parse_gyro_config_file(const char* filename, GyroConfig* config);

/* ================== 硬件操作函数 ================== */
/**
 * @brief 初始化陀螺仪串口
 * @param dev 串口设备路径
 * @param baudrate 波特率
 * @return 错误码
 */
int gyro_uart_init(const char *dev, int baudrate);

/**
 * @brief 读取陀螺仪角速度数据
 * @param info 输出数据
 * @return 错误码
 */
int read_gyro_angle_delta(GYRO_Info_Frame *info);


/**
 * @brief 清理硬件服务化资源
 */
void GyroHS_cleanup(void);

/* ================== 工具函数 ================== */
/**
 * @brief 更新故障计数
 * @param gyro 设备指针
 */
static inline void update_gyro_fault_count(Gyro_Device *gyro) {
    gyro->fault_cnt = gyro->header_err_cnt + gyro->check_err_cnt + 
                      gyro->length_err_cnt + gyro->uart_reset_cnt;
}

/**
 * @brief 获取错误码对应的字符串描述
 * @param err 错误码
 * @return 错误描述字符串
 */
static inline const char *gyro_strerror(int err) {
    switch (err) {
        case SAT_ERR_OK: return "OK";
        case SAT_ERR_SERIAL: return "Serial not open or invalid";
        case SAT_ERR_SEND_CMD: return "Failed to send command";
        case SAT_ERR_SELECT: return "Select() system call failed";
        case SAT_ERR_HEADER: return "Invalid frame header";
        case SAT_ERR_DATA: return "Failed to parse data";
        case SAT_ERR_UNKNOWN: return "Unknown error";
        case SAT_ERR_LEN: return "Frame length error";
        case SAT_ERR_CHECKSUM: return "Checksum error";
        case SAT_ERR_TIMEOUT: return "Timeout while waiting for response";
        default: return "Unrecognized error";
    }
}

#endif /* GYRO_H */