132 lines
4.0 KiB
C++
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C++
#include <stdint.h>
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#include <string>
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#include <vector>
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#pragma pack(push, 1)
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// 位参数状态结构体（必须与发送端完全一致）
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typedef union {
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uint8_t ext;
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struct {
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uint8_t str_state1_data4 : 1;
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uint8_t str_state1_data3 : 1;
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uint8_t str_state1_data2 : 2;
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uint8_t str_state1_data1 : 4;
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};
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} Bitpara_State;
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#pragma pack(push, 1) // 确保1字节对齐
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typedef struct {
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uint8_t wheel_id; // 飞轮号
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uint8_t mode; // 控制模式
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uint8_t reserved; // 保留字节
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float torque; // 力矩
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float speed; // 速度
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} Flywheel_Command;
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#pragma pack(pop)
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// 星敏感器遥测数据帧（必须与发送端完全一致）
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#pragma pack(push, 1)
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typedef struct {
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// 设备标识
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uint8_t star_type; // 星敏类型 (0=NANO, 1=PICO)
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uint8_t star_num; // 星敏序号 (1~8)
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// 四元数数据
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float q0, q1, q2, q3;
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// 角速度
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float wx, wy, wz;
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// 定姿星数
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uint8_t star_num_d; // 定姿星数
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// 错误计数部分
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uint16_t header_err_cnt; // 帧头错误累计
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uint16_t check_err_cnt; // 校验错误累计
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uint16_t length_err_cnt; // 长度错误累计
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uint16_t uart_reset_cnt; // 串口复位累计
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uint16_t fault_cnt; // 故障计数（所有错误的总和）
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} Star_sensorHS_Frame;
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#pragma pack(pop)
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// 陀螺仪数据帧
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#pragma pack(push, 1)
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typedef struct {
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float x_angle_delta; // X轴角速度（度/秒）
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float y_angle_delta; // Y轴角速度（度/秒）
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float z_angle_delta; // Z轴角速度（度/秒）
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uint16_t header_err_cnt; // 帧头错误累计
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uint16_t check_err_cnt; // 校验错误累计
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uint16_t length_err_cnt; // 长度错误累计
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uint16_t uart_reset_cnt; // 串口复位累计
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uint16_t fault_cnt; // 故障计数
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} GYRO_Info_Frame;
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#pragma pack(pop)
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// MEMS数据帧
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#pragma pack(push, 1)
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typedef struct {
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// 角增量数据 (rad)
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float x_angle_delta;
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float y_angle_delta;
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float z_angle_delta;
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uint16_t header_err_cnt; // 帧头错误累计
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uint16_t check_err_cnt; // 校验错误累计
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uint16_t length_err_cnt; // 长度错误累计
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uint16_t uart_reset_cnt; // 串口复位累计
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uint16_t fault_cnt; // 故障计数（所有错误的总和）
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} MEMS_Info_Frame;
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#pragma pack(pop)
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#pragma pack(push, 1)
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typedef struct {
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// 设备标识
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uint8_t wheel_id; // 逻辑ID
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uint8_t hardware_id; // 硬件ID
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// 状态数据
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float rotate_speed; // 转速 (rpm)
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float current; // 电流
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float acc_torque; // 加速度矩
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// 控制信息
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uint16_t cmd_cnt; // 命令计数器
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uint8_t soft_err; // 软件错误码
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uint8_t soft_ver; // 软件版本
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// 设备状态
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uint8_t on_off_status; // 开关状态
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// 错误统计
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uint16_t header_err_cnt; // 帧头错误累计
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uint16_t check_err_cnt; // 校验错误累计
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uint16_t length_err_cnt; // 长度错误累计
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uint16_t uart_reset_cnt; // 串口复位累计
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uint16_t fault_cnt; // 故障计数
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// 响应信息
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uint8_t req_type; // 请求类型
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int16_t error_code; // 错误码
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} FLYWHEEL_Info_Frame;
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#pragma pack(pop)
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#pragma pack(pop)
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void GncSWriteLog(const std::string &msg);
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void GncS_init(uint8_t domainid, std::string appname);
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void command_callback(std::string src, std::string dest, std::string type,
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std::string reserve1, std::string reserve2,
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std::vector<uint8_t>& data);
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void telemetry_callback(std::string src, std::string dest, std::string type,
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std::string reserve1, std::string reserve2,
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std::vector<uint8_t>& data);
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void GncS_command_Pub(uint8_t* data, std::string dest, uint16_t len);
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void GncS_telemetry_Pub(uint8_t* data, std::string dest, uint16_t len);
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